论文翻译：PVNet: Pixel-wise Voting Network for 6DoF Pose Estimation

最近在研究目标抓取类型的文章，执行目标需要知道目标的位姿。然后看到这篇文章，为防止遗忘，做个笔记跟大家分享下，后续可能复现这篇文章。 摘要 本文讨论了单幅RGB图像在严重遮挡或截断情况下的6DoF位姿估计问题。最近的许多研究表明，two-stage的方法：首先检测关键点，然后解决一个PnP问题的位姿估计，效果很好。然而，这些方法大多通过回归图像坐标或热图来定位一组稀疏关键点，它们对遮挡和截断非常敏

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