第一讲、四旋翼的整体控制方案

各位朋友，我们工作室以后会长期更新一些飞行器干货，本部分先介绍四旋翼的整体控制方案及相关设计 控制系统的框架如下，借鉴网上来源图片， 传感器主要是姿态传感器，对于大四轴而言，包括三轴陀螺仪、三轴加速度计、三轴磁力计，飞行器的主观三维主要依靠这9轴姿态信息进行姿态解算融合得到四元数和欧拉角，传感器采集的信息作为当前姿态，目标姿态由遥控器的通道信息决定，二者偏差作为PID的输入控制，姿态控制通过串级P

>>阅读原文<<