四旋翼轨迹规划最优控制

本篇介绍了给定四旋翼起始状态，包括位置、速度、加速度、加加速度jerk、加加加速度jounce，并且给定末端状态，根据最优控制理论，规划从起点到终点途中各状态与时间的变化关系。 Optimum Control of Quadcopter There are numbers of trajectories that a quadcopter can choose given the initial

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