四足机器人-CPG控制&Hopf振荡器引入beta参数

一、回顾 我们先来回顾一下hopf振荡器的最初形式： d x d t = α ( μ − r 2 ) x − ω y \frac{dx}{dt} = \alpha(\mu - r^2)x - \omega y dtdx​=α(μ−r2)x−ωy d y d t = α ( μ − r 2 ) y + ω x \frac {dy}{dt} = \alpha(\mu-r^2)y+\omega x dt

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