卡尔曼滤波的推导过程详解

在学习卡尔曼滤波的时候看了很多博客讲这方面的知识，感觉都讲得表面的东西，无法了解它五个公式真正代表的过程，这篇博客我想以我的理解讲讲卡尔曼滤波。 首先我先写出卡尔曼滤波的具体过程，首先针对如下状态空间模型（因为卡尔曼滤波都是针对状态空间模型进行滤波的）：                                                                         

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