卡尔曼滤波的理解以及推导过程

针对的系统为： 状态方程       X(k)=AX(k-1)+Bu(k-1)+W(k-1) 测量方程       Z(k)=HX(k)+V(k)                         0 W是状态预测的噪声 符合正态分布N(0,Q) V 是测量的噪声     符合正态分布N(0,R) 理解： 一般测量值Z(k)为外界提供，大概是采用一种不同的方式去获取同一个目标值（值不一定相等），用来

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