物体6D位姿的含义

6D是指6个自由度，代表了3个自由度的位置（也叫平移（Translation）），以及3个自由度的空间旋转。那么具体是如何变换的呢？ 如果了解相机的内外参，就可以得到下面的表示： T c = R c w ∗ T w + t c w T_c = R_{cw} * T_w + t_{cw} Tc​=Rcw​∗Tw​+tcw​，其中 R c w R_{cw} Rcw​代表由世界系到相机系的旋转， t c

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