【paper】DenseFusion: 6D Object Pose Estimation by Iterative Dense Fusion 6D姿态估计

组会被分到讲这篇论文，从来没接触过姿态估计相关的东西，本来还有点抵触。但注意到是李飞飞团队做的，就还是认真看了一下。看了之后发现还是很有收获的，就在这里记录一下。 6D 姿态估计 6D指的是6个自由度，旋转的3个自由度+平移的3个自由度，需要估计的目标姿态是相对于相机的坐标系来定义。 6D姿态估计有很多重要的现实应用，例如机器人抓取与控制、自动导航、增强现实等。 Contribution 这篇论文

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