Segmentation-driven 6D Object Pose Estimation论文理解

文章目录 本文创新点\贡献 方法 方法概述 分割流 回归流 训练 最终loss 推理 实验结果 总结 本文创新点\贡献 分割驱动，让每个可以看到的部分都对关键点位置的预测做出贡献 方法 方法概述 假设： 物体是刚体且CAD模型已知。 对输入的图片做卷积，然后产生分割和预测，将图片分成 S × S S \times S S×S个网格，每个网格都i预测属于的类别并回归关键点的位置，关键点在这里就是交点

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