利用MoveIt实现碰撞检测

      最近在利用Gazebo + MoveIt搭建仿真环境，可是遇到了不少问题，尤为是碰撞检测的函数接口上，也没找到有什么清晰的文档，官方文档(1)、文档(2)只是给出了最简单的调用，并且好像并非很管用......而后咱们须要看的文档也有点多，什么PlanningScene、PlanningSceneInterface、PlanningSceneMonitor、MoveGroup等等。因此，

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