ROS：小车线速度、角速度、转弯半径之间的关系

ROS：小车线速度、角速度、转弯半径之间的关系 v：线速度，单位：m/s ω：角速度，单位：rad/s r：转弯半径 ΔS：弧长 T：周期，单位：s f：频率，单位：h、Hz v = ωr v = ΔS/Δt = 2πr/T = ωr = 2πrf ω = Δθ/Δt=2π/T=2πf 线速度也有平均值和瞬时值之分。如果所取的时间间隔很小很小，这样得到的就是瞬时线速度。 当△t足够小时，圆弧AB几

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