简述四种干扰观测器（二）————基于非线性观测器的干扰观测器

本节介绍的基于非线性观测器的干扰观测器，这是一种非常简单有效的干扰观测器。 先介绍原理，最后介绍如何简化应用。 假设系统的模型如下，是力矩，是干扰力矩，和，均是非线性函数。                                                                                                             （1） 构

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