简述四种干扰观测器（一）————基于名义逆模型的干扰观测器

开启干扰观测器系列，一共四种，分别是： 1、基于名义逆模型的干扰观测器； 2、基于非线性观测器的干扰观测器； 3、基于状态观测器的干扰观测器； 4、基于扩张状态在观测器的干扰观测器。         基于名义逆模型的观测器利用鲁棒模型匹配原理设计干扰补偿器。鲁棒模型匹配以经典控制理论为依据，设计过程中考虑了干扰及不确定性等因素，设计目标在于 使干扰到所关心输出的传递函数等于或近似为零。如下图所示，

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