干扰观测控制读书笔记（Disturbance Observer-Based on control)
对于高精度的控制要求，必然要考虑干扰对系统的影响，简单介绍一下干扰抑制的背景和控制方法。 一、背景 为了更清晰地分析，看到控制的本质，从最简单的一阶惯性环节对象分析起， 系统的状态方程为： 假设期望输出yr是常数，dyr=0,且定义则有 1、高增益控制 控制器设计为，将控制率带入系统状态方程，有，一阶常系数非奇异微分方程求解，得到 用控制框图表示一下，更加清晰一点： 如果干扰d是一个常值干扰，则，
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