SLAM中的优化理论（一）—— 线性最小二乘

       最近想写一篇系列博客比较系统的解释一下 SLAM 中运用到的优化理论相关内容,包括线性最小二乘、非线性最小二乘、最小二乘工具的使用、最大似然与最小二 乘的关系以及矩阵的稀疏性等内容。一方面是督促自己对这部分知识进行总结,另一方面也希望能够对其他人有所帮助。由于内容比较多希望能够坚持写完。        本篇博客主要讲解线性最小二乘问题，主要包括以下内容： 最小二乘问题的定义 正规方程

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