现代控制理论线性部分笔记

1 状态空间方程与传递函数关系 令 m =1, B = 0.5, k =1, 外力恒为1N,最后滑块会平衡在处 2 微分方程的解 特征值 特征向量 对角矩阵 解耦 3 稳定性 4 可控性 5 线性控制器设计 6 LQR控制器 取L = 1，g = 10,初始角度为5度 子系统如下; 下图为large R 所计算出的K1 K2 结果如下： 由上图看出large Q 需要的输入大，角度快速回到0度 7

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