机器人导航学习历程（二）move_base

move_base   move_base节点位于导航框架正中心，可以理解为一个强大的路径规划器，在实际的导航任务中，只需要启动这一个node，并且给他提供数据，就可以规划出路径和速度。在navigation这个问题的角度，map是作为已知信息，默认是已经解决的。   下图表示了move_base的组成部分。   中间这个节点就是move_base，它要正常工作，首先需要设置好三个接口，分别叫做B

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