机器人导航学习历程（三）global planner

global planner   在对move_base中的全局规划进行介绍之前，我们先来回顾一下Navigation的框架，可以看出位于红框中的global_planner是move_base节点的一部分，输入是目标位置以及global_costmap的信息，输出是全局的规划路径，作为local_planner的输入。   在ROS的导航中，首先会通过全局路径规划，计算出机器人到目标位置的全局路

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