机器人导航学习历程（四）local planner

local planner   我们先来回顾一下Navigation的框架，可以看出位于红框中的local_planner是move_base节点的一部分，输入包括来自global_planner的全局的规划路径、里程计信息以及local_costmap的信息，输出是速度控制指令，作为控制器的输入。 base_local_planner   局部规划一般是用base_local_planner包实

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