ROS之Turtlebot:(2)启动

一、开启你的turtlebot机器人

参考：http://wiki.ros.org/turtlebot...

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch --screen

查看底盘kobuki（create）是否启动

ls -n /dev | grep kobuki

输出结果以下说明kobuki启动

.............. kobuki -> ttyUSB0

二、检测

若是你是第一次运行你的turtlebot机器人，你须要检测他的传感器和执行器可以工做
参考：http://edu.gaitech.hk/turtleb...

（1）开启你的turtlebot机器人

roslaunch turtlebot_bringup minimal.launch

（2）检测保险杆传感器

有三个传感器：前边中间、左前、右前。

rostopic echo /mobile_base/events/bumper

运行上述命令，当机器人不接触物体时，无信息输出，用手去按传感器，这时会出输出以下信息：

state: 0 bumper: 0 --------- state: 0 bumper: 0

（3）检测悬挂传感器

rostopic echo /mobile_base/events/cliff

若无信息输出，将你的机器人抬起放下试试，会输出以下信息：

state: 1 sensor: 0 --------- state: 1 sensor: 1 --------- state: 1 sensor: 2