控制系统设计专题（四）——控制分配矩阵的求解及相关问题

前言   前一篇中对自抗扰控制算法的原理及扩张状态观测器的参数整定问题进行了详解。同时，提出了一种基于自抗扰控制算法的多旋翼飞行器控制系统设计方案。   在系统辨识专题中，我们提到了控制效率方程的作用及重要性。 控制分配矩阵的必要性分析   我们往往针对单一控制回路进行控制器设计及性能分析。对于被控对象而言，最终驱动执行机构的控制指令，由多个控制回路的控制器输出的某种组合关系决定。该组合关系称之为

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