控制系统设计专题（二）——自抗扰控制算法（上）

前言   上篇中详细阐述了几种经典的PID控制算法及其存在的问题以及改进思路了，本篇将围绕韩京清教授开创的自抗扰控制算法进行阐述，该算法为工业控制领域带来了一项可操性极强的自动控制技术。 ADRC的算法原理   现代控制理论虽然提出了许多性能卓越的控制算法与设计方法以及分析工具，然而，现代控制理论所设计的控制器往往高度依赖于所建模型的精度。而在实际工程中，精确的模型参数较难获得，甚至于所建立的数学

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