二阶积分系统L1自适应控制器设计

二阶积分系统极点配置 使用二阶积分系统设计的原因： - 二阶积分系统与四旋翼内环具有一定的相似性（动系下的角动量微分需考虑随动） - 二阶积分系统控制器设计相对简单，但包含L1设计需要考虑的全部内容 一、二阶积分系统极点配置 二阶积分系统为： y=1s2r 其中状态空间形式为： x˙=∣∣∣0100∣∣∣x+∣∣∣01∣∣∣u y=|01| 首先计算其可控性： rank(B,BA)=∣∣∣1001

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