如何求旋转矩阵

1、右手坐标系的旋转 2、空间中一点P在XZ平面的投影(x,z)及其旋转后的坐标P1(x1,z1) 3、则P绕Y轴逆时针旋转的矩阵是这样的 [z1x1]=[cosβsinβ-sinβcosβ][zx] 4、为什么？   *A是旋转之前的角度,B是旋转角度。   1）旋转之前         z = |R| * cosA       =>          cosA = z / |R| 　　x =

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