can整车报文解析

 

 

 

 

 

 

 

 

 

设置初始化，配置管脚，是否进行映射，配置波特率，设置中断函数等等。

 

下面详细介绍如何解析整车报文的详细过程

 

 

Can1控制器发，Can2控制器接收。发送比较简单，设置好发送函数，配置一下ID就完事了，接收也同样简单，只需滤波一下需要的ID就行。但是如果是整车报文的解析就不一样了。主要是接收方的解析。

   首先我们得到要解析的报文的ID，通过过滤器筛选出自己想要的ID，保存在fifo里面，由于fifo空间有限，我们需要及时的读取出来，但是由于需要进行判断报文的作用，这个过程很漫长，但系统不希望在中断里面进行一些运算，因此采用缓存数组，将fifo里面的报文读取出来。Fifo里面只要有报文，中断标志位就触发，及时读取。这里举例，如何设置报文过滤，这也是我困惑的地方。

   

 

例如我们移植需要接收ID为0x90（标准格式的ID共11位）。这个时候我们设置过滤器，   一般我们都采用标准帧格式。那么过滤器是32位的就相当于可以拆分开来等于两个ID。比如0x00900030使我们想要的ID报文，那么其实就是两个0x0090,0x0030。

我们只要设置CANFILTERID=0X00900030，CANFILTERMASKID=0XFFFFFFFF然后这两个寄存器分别分为高位和低位，这时只要进行移位和与处理就可以分别提取出来0x90和0x30。然后进行在进行移位提取11位，最后保存，因为是左对齐，后面补0不影响（我困惑的地方）。

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterScale = CAN_FilterScale_16bit; //16位

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdHigh = (ID>>16)<<5;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterIdLow = (ID&0xFFFF)<<5;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdHigh = (MaskID>>16)<<5;

CAN_FilterInitStructure.CAN_FilterMaskIdLow = (MaskID&0xFFFF)<<5

 

 

报文解ID读取出来之后，需要解析是什么报文，有可能是解析报文，也有可能是只能诊断报文和网络管理报文。然后分别保存在各自分配的队列里。然后在根据ID分配在不同的ID下的缓存里面。好处是防止在中断里进行处理，系统出错。然后在解析的时候提取出来。

解析出来的信息分为开关量和数字量。一个报文里面有很多信息，对照起始byte和bite以及long得到自己想要的数据信息。然后赋值给一些tag，当然中间要进行一些处理，比如开关量过滤，防止偶然或者时间上的错误。