ROS服务及actionlib

ROS服务 理解ROS服务 认识服务的基本概念 消息传递机制尽管是 ROS 系统中节点通信的主要方法，但确实受到了一定的限制，因此引入另一种通信的方法，称之为服务调用（service calls），服务调用与消息的区别主要体现在两个方面： 服务调用是双向的，一个节点给另一个节点发送信息并等待响应，因此信息流是双向的。作为对比， 当消息发布后，并没有响应的概念，甚至不能保证系统内有节点订阅了这些消息

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