摄像机模型和双目建模三维点云的理解

           1、世界坐标系一点P(Xw,Yw,Zw)转换到摄像机坐标系为(Xc,Yc,Zc) 其中R表示旋转矩阵，T表示平移矩阵 2、摄像机坐标系点(Xc,Yc,Zc)映射到图像坐标系的p(x,y)转换关系用到了透视投影 f为相机的焦距 转换为齐次坐标形式为 3、图像坐标系p(x,y)转换为像素坐标系(u,v),其中u,v表示像素点的行列数，dx和dy表示垂直和水平上每毫米有多少个像素，

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