特征点检测FAST算法

1.FAST基本算法 用一句话来讲FASTN算法的原理就是：若一个像素周围有一定数量的像素与该点像素值不同，则认为其为角点。步骤如下： 1）在图像中任选一点p， 假定其像素（亮度）值为  Ip 2）以r为半径画圆，覆盖p点周围的M个像素，如下图所示: r=3， M=16 3）设定阈值t，如果这周围的16个像素中有连续的N个像素的像素值减去  Ip−t  或者有连续的N个像素都大于  Ip+t ，

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