FAST特征点检测

一、原始检测方法 具体内容如下：  判别特征点pp是否是一个特征点，可以通过判断以该点为中心画圆，该圆过16个像素点。设在圆周上的16个像素点中是否最少有nn个连续的像素点满足都比Ip+tIp+t大，或者都比Ip−tIp−t小。（这里IpIp指的点pp的灰度值，tt是一个阈值）如果满足这样的要求，则判断pp是一个特征点，否则pp不是。在原论文中nn的值一般设为12。  如下图所示：    由于在检

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