步进电机的加速曲线

问题的提出 如何让步进电机平滑地加减速运动一段固定的行程 硬件平台 86步进电机 STM32F103ZET6微控制器 步进电机的转速由由输出给驱动器的PWM频率而定，使用MCU的一个定时器（TIM2_CH1）输出占空比 D=50% 的脉冲。 定时器的时钟频率为72MHz，分频后8Mhz，于是输出PWM的最低频率大约为120Hz。 假定需要在时间 t 内运行 θ 角度，根据驱动器的细分数，齿轮传动比

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