步进电机S型曲线加减速算法与实现

一年前做过的S型曲线加减速算法，再次做的时候竟然犯错，在此总结记录一下，方便以后查阅，同时希望帮助初学者提供简单的参考资料（注：本项目采用的带细分的驱动器，MCU的OC比较输出模块产生50%的PWM方波）。 S型曲线的的方程，在[-5，5]的图形如下图所示： 如要将此曲线应用在步进电机的加、减速过程中，需要将方程在XY坐标系进行平移，同时对曲线进行拉升变化： 其中的A分量在y方向进行平移，B分量在

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