视觉学习笔记Week9 Gazebo仿真环境下相机焦距计算
第九周 仿真环境下相机焦距计算
这周更新了曲线，按照嘉元和建荣的新曲线，落点应在TR后方一个车身位左右，速度和效率以及容错率可以达到比较好的状态。
焦距计算：
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导入了新得曲线后，进行的焦距计算，根据查表视场角和焦镜头距的转化：
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焦距： |
4mm |
5mm |
6mm |
8mm |
| Coms尺寸 |
长 |
宽 |
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| 2/3 |
8.8 |
6.6 |
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108 |
138.5 |
72.5 |
69 |
| 1/8 |
7.2 |
5.4 |
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96.5 |
100.5 |
62 |
58 |
程序中相机参数需要角度和弧度德转化，转化后实验得到比较合适的弧度：1.01左右（58°）
于是根据数据表对应尺寸1/8和2/3，得到最合适的焦距是：
1/8：8mm 2/3：10-12mm