ROS中的路径规划算法dijkstra和A*

ROS Navigation包里面的GlobalPlanner自带是提供了两种全局路径规划的方法，dijkstra和A* dijkstra 大家都知道了，A*在之前的一篇博客里面有介绍 A* 评估函数 为 f(n) = g(n) + h(n) g(n) 为起点到已经搜寻过的节点的代价值 h(n) 为当前节点到目标节点(终点)的值 在这里我们可以看到A* 考虑了已经遍历过的点和未遍历过的点两个部分综

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