PID控制系统理论分析

平衡车都是角度环+速度环+转向环，球上自平衡不需要转向，所以就只有角度环+速度环了，当然它的这个速度环要分解为X,Y方向，角度也有两个方向的角度，一个俯仰角一个翻滚角，平衡车它就一个方向的角度，这样就好理解一些，球上自平衡可以就看作自平衡小车演化出来的。无人机则是有三个角度，三个方向的速度，是的，可以总结一下这个，这里面应该有某种通用的模式。叫自由度？让我想起二自由度的倒立摆。我觉得PID的关键就

>>阅读原文<<