VINS-MONO翻译以及理论推导系列(四)：VIII全局位姿图优化、IX实验结果

                                           VIII. 全局位姿图优化        重新定位后，局部滑动窗口移动并与过去的姿态对齐。利用重定位结果，提出此位姿图优化步骤以确保将过去姿势的集合登记为全局一致配置。        由于我们的视觉惯性设置使滚动和俯仰角完全可观测，累积漂移只发生在四个自由度(x，y，z和偏航角)。为此，我们忽略了对无漂移的滚转和

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