VINS-MONO翻译以及理论推导系列(三)：VI紧耦合单目VIO、VII重定位

                                                     VI. 紧耦合单目VIO       估计器初始化后，我们采用基于滑动窗口的紧耦合单目VIO进行高精度和鲁棒状态估计。图3显示了滑动窗口的图示。 A. 公式化 滑动窗口中的完整状态向量定义为：        其中是捕获图像时的IMU状态。它包含了IMU在世界帧中的位置、速度和方向，以及在IMU

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