ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解3——紧耦合优化模型

4.紧耦合优化模型 视觉惯性紧耦合优化部分分为三个部分，分别是Tracking、LocalMapping和Loopclosing，我只是学习了前两个部分，所以就简单的介绍下这两个内容 （1）Tracking线程中帧间紧耦合优化 论文中说的也比较清楚，分为两中情况，分别是有地图更新和无地图更新。Tracking线程中一开始是没有地图更新的，地图更新是在LocalMapping和LoopClosing

>>阅读原文<<