ORB_SLAM2视觉惯性紧耦合定位技术路线与代码详解0——总体框架与理论基础知识

ORB_SLAM2的做者在2017年提出了具备地图重用功能的单目视觉惯性定位算法，该算法的具体思路和港科大的VINS有着殊途同归之妙，总体过程可分为下面几个部分： 1.总体流程与基础知识总结 2.基于流型的IMU预积分 3.IMU初始化（视觉惯性联合初始化） 4.紧耦合优化模型 下面主要经过这三个方面对整个思路作详细的说明。仍是按照VINS相同的方式来说解，首先对整个理论知识作详细的分析，而后从代

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