Barfoot 《机器人学的状态估计》 6.2.4 旋转运动学 公式6.36 的一点理解

这个公式 书中基本上就直接给结果了，但是可以推导一下加深理解。 这是第二个版本也和人大概确认过，所以答案应该是正确的，如果有错误，请务必指出，谢谢。（第一次 写的时候虽然结果正确，但是后来发现有错误，所以发出来也是为了可以有人帮忙检查一下）。 公式如下，讨论一下为什么这里要用叉乘。 以 一个轴的第一个轴的 矢阵（vectrix .） 和 参考系2 对参考系1 的角速度的运动关系矢量 （vector

>>阅读原文<<