视觉SLAM （0）关键技术 - 概述
视觉SLAM关键方法总结 目录 视觉SLAM关键方法总结 姿态计算 闭环检测 BA优化 以下是最近调研视觉SLAM中的实现方法的总结，包括三方面内容：姿态计算、闭环检测、BA优化。 姿态计算 一、通过提取图像的特征描述子，如ORB、SURF和SIFT等特征描述子，然后通过RANSAC算法进行图像匹配去除匹配点中的外点，再通过将二维点对映射到三维之后，便可以利用PnP或ICP算法计算相机位姿。基
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