基于ROS的机器人设计

如果从头设计一个基于ROS的机器人，下位机单片机里应该封装些什么？下位机从上位机ROS系统中读取什么？上位机ROS给单片机发送什么？ 1.单片机通过串口连接主机，单片机负责电流环，主机负责速度环和位置环，单片机上报发布里程计数据，主机下发速度控制指令。 ROS探索总结（四十六）—— ROS产品化探索之应用功能篇 问：图中分为两个部分，ros的程序一部分，下面实时系统一部分。控制层是和ros部分跑在

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