碰撞检测

一. 简单碰撞检测（一般针对粒子和球体对象） 1. 惩罚方案--基于弹力（胡克定律） 2. 冲量方案--基于动量守恒定理 二. 复杂碰撞检测--多边形网格相交测试 分为两个阶段： 1. 泛碰撞测试：将位于碰撞边界外部的对象各部分排除在外，剩余内容视为潜在碰撞集（PCS）。  1) 基于包围体（BV）如AABB、包围球进行测试。但这样得到的PCS内包含了大量的多边形，计算性能消耗大  2)采用包围体

>>阅读原文<<