基于opencv下的双目视觉三维重建与重投影残差计算

一、重投影残差 1.1基本概念 重投影残差，按照字面意思解释就是在第二次重新投影的二维像素点与第一次投影得到的像素点之间的残差（欧式距离）大小，残差的大小反映的就是测量仪器的精度以及外界因素对测量结果的干扰，即测量误差的大小。 如下图所示： 假设P是世界坐标系中的一个三维点（真实物点），第一次投影指的就是双目相机C1、C2拍摄时，P点投影到二维像平面上所捕获到的图像点，即图中的P1和P2点；然后利

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