RF2O激光里程计算法原理

参考论文：Planar Odometry from a Radial Laser Scanner. A Range Flow-based Approach RF2O根据传感器速度制定范围流约束方程，并最小化所得几何约束的鲁棒函数以获得运动估计。 设 R ( t ， α ) R(t，α) R(t，α)为范围扫描，其中 t t t是时间， α ∈ [ 0 ， N ) ⊂ R α \in [0，N)⊂R

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