RF2O

RF2O是一种快速而精确的方法，用于从连续范围扫描中估计激光雷达的平面运动。对于每一个扫描点，能够根据传感器速度制定范围流约束方程，并最小化所得几何约束的鲁棒函数以得到运动估计。与传统方法相反，该方法不搜索对应关系，而是以密集的3D视觉测距法的方式基于扫描梯度执行密集扫描对准。最小化问题以粗到精方案解决以应对大位移，而且基于估计的协方差的平滑滤波器用于处理无约束情景（例如走廊）中的不肯定性。算法

>>阅读原文<<