loam_velodyne使用速腾聚创16线激光雷达建图和计算激光雷达里程计

https://community.bwbot.org/topic/526 loam_velodyne 是业界比较有名的一个3d 激光雷达slam包，它不以常规的3d icp策略而以3d雷达点云特征点为主要匹配方式结合IMU，实现实时地计算高精度的6自由度激光雷达里程计，在此基础上再结合3d icp得到高精度地图点云数据。 1. 数据包准备 loam_velodyne包原始作者是针对vlp-16激

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