DPI-SLAM：融合面特征以及IMU信息的SLAM系统 学习笔记

全文主要使用因子图方式进行优化 具体内容为三个线程： 1.融合IMU的视觉位姿估计： 首先通过IMU预积分计算出两帧间的相对位姿： 在因子图中对应的误差方程是： 由于在预积分计算过程中假设偏置不变，所以出于对精度的考虑，选择参考帧间隔进行IMU预积分计算。 之后通过IMU预积分算出来的位姿对相邻帧进行位姿的初始化预测，使用Fast Dense RGB-D Odometry进行位姿的进一步计算。通过

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