PointPainting: Sequential Fusion for 3D Object Detection论文学习及复现

论文学习 （1）摘要 camera和lidar都是自动驾驶领域很重要的传感器。但是，通过在几个主要的benchmark数据集上做实验发现，基于lidar的方法要优于基于lidar和camera融合的方法。在这篇论文中，作者提出了pointpainting，这是一个序列化的融合方法，可以用来解决这个问题。pointpainting通过将lidar的point投射到基于图片的语义分割网络中，并且将每一

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