梯形速度规划算法
梯形速度是运动控制系统使用的最简单的一种速度规划方式，其速度曲线如下图所示： v0为初速度，vn为匀速运行速度，vt为末速度，加速和减速阶段加速度为a，总路程为S。 则加速阶段走过的路程S1=(vn*vn-v0*v0)/2a,减速阶段走过的路程S3=(vn*vn-vt*vt)/2a， 则匀速阶段走过的路程S2=S-S1-S2 若S2<=0，代表此时没有匀速阶段，此时梯形速度退化成下图： 加速段和减
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