S形速度规划算法

S形速度规划相对于梯形速度规划其速度曲线会更加平滑，电机运行会更加平稳。常见的S曲线包括7段式加速度曲线，这种曲线计算量大，而且规划起来困难。一种简单的方法是采用Sigmoid对称函数加减速曲线规划法。典型的Sigmoid函数为： 其值域为(0,1)，函数关于横坐标左右对称，关于点（0,0.5）中心对称。其函数图形为： 如要将此曲线应用在步进电机的加、减速过程中，需要将方程在XY坐标系进行平移，同

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